週刊中ロボ21 GR-LYCHEE RHOMセンサ動作確認その3

つづいて
GR-LYCHEE デザインコンテストで提供してもらった、ロームさんの電子コンパスセンサ BM1422AGMV-EVK-001を評価してみます。

画像


3. 電子コンパスセンサモジュール(BM1422AGMV-EVK-001)を評価してみる。

接続
GR-LICHEEとは、I2Cで接続する。とあえずクリップでセンサと接続して確認する。
GR-LYCHEE側は左から SCL、SDA、3.3V 、GND、D7の順になる。
センサ側は、上から VDD、GND、SDA、SCL、DRDYの順になる。

画像


ソフトウェアはマニュアルに記載されているURLからダウンロードできます
URL:https://www.rohm.co.jp/sensor-shield-support/magnetic-sensor

ダウンロードした、BM1422AGMV.zip ライブラリを
 スケッチ->ライブラリをインクルード->.ZIP形式のライブラリ―をインストール
からArduino IDEにインストールします。 


コンパイル

インストールが上手く行くと、スケッチ例に追加されている、

 BM1422AGMV->example->BM1422AGMV

からBM1422AGMV.ino を呼び出します。
ただし、BM1422AGMV.ino はそのままではコンパイラでエラーになります。
いつものようにインクルードを追加して、シリアルモニタを開いてRUN!
 #include // added
画像

うっ!うまくいかない!?。

がじぇるねで調べる。GR-LYCHEE のピンマップを見たら、INT0 がない! ガーン!
画像

貼り付け元

とりあえず PIN7=Int7 に繋いで、ソースコードを変更して動作を確認する。
画像


できた!
画像

やれやれこれもライチー本には載っていない。
(割り込みマップを乗せないでどうするのかな~・・・・)

まとめ
動作確認の結果ですが、やはりNiHM電池やモーターの影響を強く受ける模様。地磁気は弱いのが良く分かります。
ある程度の外乱があっても地磁気を取得するというより、単なる高精度な磁気センサーのようです。
動物も地磁気を利用していると言われますが、地磁気は本当に弱いので、地磁気に敏感な動物は強力な磁石や電磁石で道に迷ったりするのかもしれません。カラス避けにネオジウム磁石が有効と言われていますが、本当に追い払ったりできるかもしれません。
ロボットでの地磁気の利用は、ちょっと難しい感じです。


購入品情報
このセンサーモジュールは、Amazonでは買えないみたいです。
センサ単価は安いのですが、Digikeyとかでは、4000円もするようです。
Arduinoで使用するのは、I2CのQMC5883Lが標準的だと思います。
中野島ロボットでも購入しましていますが、eneloopやSG90の近くでは使えないので、地磁気をロボットで利用するのは難しいです。



この記事へのコメント

この記事へのトラックバック